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En coordonnées cylindriques, la position du point M est repérée par
le rayon polaire r
( t ), par l'angle polaire q
( t ), et la cote z( t ), qui
peuvent varier en fonction du temps :
Les coordonnées cylindriques r
, q
et z du point M sont liées
aux coordonnées cartésiennes par les relations suivantes:
Dans la base orthonormée des coordonnées cylindriques(  ,
 ,
 ) le
vecteur position s'écrit : 
Pour un élément de volume en coordonnées cylindriques on a: dt
= r
dr
dq
dz
En utilisant les résultats obtenus en coordonnées polaires et en les
complétant, on obtient pour :
· le vecteur vitesse
· Le vecteur accélération s'écrit :
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